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Introduzione al problema del controllo
Sistemi di controllo. Variabili controllate e variabili di controllo. Disturbi.
Obiettivo del controllo. Regolazione e asservimento. Controllo in anello
aperto e chiuso (concetto di retroazione). Trasduttori e attuatori. Esempi
introduttivi.
Sistemi dinamici lineari. Spazio degli stati e funzioni di trasferimento.
Classificazione dei sistemi dinamici. Sistemi dinamici lineari a tempo
continuo. Trasformata di Laplace. Funzione di trasferimento. Poli, zeri,
costanti di tempo, guadagno, pulsazione naturale e coefficiente di
smorzamento. Anti-trasformata di Laplace. Modi di un sistema. Stabilità
di un sistema. Schemi a blocchi. Funzioni di trasferimento di sistemi in
serie, parallelo e retroazione. Risposta allo scalino dei sistemi del primo e
secondo ordine. Poli dominanti.
Sistemi dinamici lineari. Risposta in frequenza.
Funzione di risposta armonica. Interpretazione dei sistemi dinamici come
filtri in frequenza. Diagrammi di Bode.
Sistemi di controllo del moto. Sistemi di controllo in retroazione. Prestazioni dei sistemi di
controllo. Banda passante e tempo di risposta. Entità delle
sovraelongazioni. Sintesi del controllore. Scelta della traiettoria di
riferimento.