Introduzione ai problemi fondamentali che si incontrano nel controllo in catena chiusa di sistemi a parametri incerti o ignoti, e di sistemi (lentamente) tempo-varianti. Analisi di alcuni metodi di controllo diretti "classici" e di un metodo indiretto moderno.
Introduzione al controllo adattativo. Metodi off-line e online, diretti e indiretti. Disaccoppiamento: identificazione ricorsiva, stabilizzazione e controllo di sistemi lineari a tempo discreto. Metodi diretti moderni: VRFT
Ruolo del controllo adattativo nell'ingegneria dell'automazione: insufficienza del controllo a retroazione basato su un modello "noto"; necessità del controllo robusto, adattamento a sistemi incerti o a sistemi tempo-varianti. Schemi di controllo classici (e.g. "gain scheduling"). Controllo adattativo off-line e online. Metodi diretti e indiretti. Identificazione ricorsiva: minimi quadrati ricorsivi, minimi quadrati ricorsivi con pesatura esponenziale e rispettive proprietà. Schemi classici per la stabilizzazione, il controllo o l'asservimento di sistemi lineari a tempo discreto. Metodi online indiretti: disaccoppiamento del problema del controllo robusto come strumento per la progettazione di controllori non-lineari. Metodi diretti moderni: Virtual Reference Feedback Tuning.
Astrom & Wittenmark, Adaptive Control 2nd. ed., Dover
Didattica tradizionale. Lavagna e gessetto.
Esame scritto e orale.