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Mutuazioni

ROBOT INDUSTRIALI E DI SERVIZIO

INGEGNERIA ELETTRONICA

comune
ROBOTICA

COMMUNICATION TECHNOLOGIES AND MULTIMEDIA - TECNOLOGIE DELLE COMUNICAZIONI E MULTIMEDIA

PERCORSO COMUNE
ROBOT INDUSTRIALI E DI SERVIZIO

INGEGNERIA INFORMATICA

comune

Altri insegnamenti del Corso di studio

Anno di corso: 1

ALGEBRA PER CODICI E CRITTOGRAFIA - 6 crediti - A scelta dello studente
ALGORITMI DI OTTIMIZZAZIONE - 6 crediti - Affine/Integrativa
ALGORITMI E STRUTTURE DATI - 6 crediti - Caratterizzante
AMMINISTRAZIONE DI SISTEMA - 6 crediti - Caratterizzante
ANALISI E CONTROLLO DI PROCESSI COMPLESSI - 6 crediti - Caratterizzante
CALCOLO NUMERICO - 6 crediti - Affine/Integrativa
CONTROL SYSTEMS TECHNOLOGIES - 9 crediti - A scelta dello studente
CONTROLLO E GESTIONE DEI SISTEMI AMBIENTALI - 6 crediti - Caratterizzante
DIGITAL AUDIO PROCESSING - 6 crediti - A scelta dello studente
DIGITAL IMAGE PROCESSING - 6 crediti - Affine/Integrativa
FONDAMENTI DI INTELLIGENZA ARTIFICIALE - 6 crediti - A scelta dello studente
GESTIONE AZIENDALE (STRATEGIA E MARKETING) - 6 crediti - Affine/Integrativa
GOVERNO DEI SISTEMI INFORMATIVI - 6 crediti - A scelta dello studente
MODELLISTICA E SIMULAZIONE - 6 crediti - Caratterizzante
NETWORK SECURITY - 6 crediti - Affine/Integrativa
ORGANIZZAZIONE E GESTIONE DELL'INNOVAZIONE - 9 crediti - A scelta dello studente
PROGRAMMAZIONE WEB - 6 crediti - Caratterizzante
ROBOT INDUSTRIALI E DI SERVIZIO - 6 crediti - A scelta dello studente
SENSORI INTELLIGENTI E BUS DI CAMPO - 6 crediti - A scelta dello studente
SISTEMI E STRUMENTI PER L'AUTOMAZIONE - 9 crediti - A scelta dello studente
SISTEMI INFORMATIVI E PROGRAMMAZIONE WEB - 12 crediti - Raggruppamento di frequenza
SISTEMI INFORMATIVI IN RETE - 6 crediti - A scelta dello studente
SYSTEM IDENTIFICATION AND DATA ANALYSIS - 6 crediti - A scelta dello studente

Anno di corso: 2

ALGEBRA PER CODICI E CRITTOGRAFIA - 6 crediti - A scelta dello studente
ALGORITMI DI OTTIMIZZAZIONE - 6 crediti - Affine/Integrativa
ANALISI E CONTROLLO DI PROCESSI COMPLESSI - 6 crediti - Caratterizzante
COMPILERS - 6 crediti - Caratterizzante
CONTROL SYSTEMS TECHNOLOGIES - 9 crediti - A scelta dello studente
CONTROLLO E GESTIONE DEI SISTEMI AMBIENTALI - 6 crediti - Caratterizzante
DIGITAL AUDIO PROCESSING - 6 crediti - A scelta dello studente
DIGITAL IMAGE PROCESSING - 6 crediti - Affine/Integrativa
FONDAMENTI DI INTELLIGENZA ARTIFICIALE - 6 crediti - A scelta dello studente
GESTIONE AZIENDALE (STRATEGIA E MARKETING) - 6 crediti - Affine/Integrativa
GESTIONE DEI SISTEMI INFORMATIVI AZIENDALI - 9 crediti - Caratterizzante
GOVERNO DEI SISTEMI INFORMATIVI - 6 crediti - A scelta dello studente
INTELLIGENZA ARTIFICIALE - 9 crediti - Caratterizzante
INTERAZIONE UOMO-MACCHINA - 6 crediti - Caratterizzante
NETWORK SECURITY - 6 crediti - Affine/Integrativa
ORGANIZZAZIONE E GESTIONE DELL'INNOVAZIONE - 9 crediti - A scelta dello studente
PROVA FINALE - 12 crediti - Lingua/Prova Finale
ROBOT INDUSTRIALI E DI SERVIZIO - 6 crediti - A scelta dello studente
ROBOTICA - 9 crediti - Caratterizzante
SENSORI INTELLIGENTI E BUS DI CAMPO - 6 crediti - A scelta dello studente
SISTEMI E STRUMENTI PER L'AUTOMAZIONE - 9 crediti - A scelta dello studente
SISTEMI INFORMATIVI E SERVIZI IN RETE - 9 crediti - Caratterizzante
SISTEMI INFORMATIVI IN RETE - 6 crediti - A scelta dello studente
STAGE/PROGETTO 6 CFU - LM - 6 crediti
SYSTEM IDENTIFICATION AND DATA ANALYSIS - 6 crediti - A scelta dello studente

ROBOTICA

Attività formativa monodisciplinare

Scheda dell'insegnamento

Codice attività didattica:

750616

Anno accademico di immatricolazione:

2013/2014

Anno accademico di erogazione:

2014/2015

Tipologia di insegnamento:

Caratterizzante

Afferenza:

Corso di Laurea Magistrale in INGEGNERIA INFORMATICA

Settore disciplinare:

SISTEMI DI ELABORAZIONE DELLE INFORMAZIONI (ING-INF/05)

Lingua:

Italiano

Crediti:

Anno di corso:

Docente e Collaboratori:

CASSINIS Riccardo Responsabile

Ciclo:

Secondo Semestre

Ore di attivita' frontale:

Ore di studio individuale:

142

Prerequisiti:

Nessuno.

Obiettivi formativi

Il corso è rivolto soprattutto a studenti della Laurea Magistrale in Ingegneria Informatica. Esso affronta i più importanti temi della robotica intesa come disciplina scientifica, sia per quanto riguarda la robotica industriale, soprattutto dal punto di vista dell'applicatore e dell'utilizzatore, sia per quanto riguarda la robotica autonoma, di cui vengono approfonditi diversi aspetti teorici. Fra i temi affrontati hanno particolare rilievo la costituzione dei manipolatori industriali, la locomozione, la localizzazione, il controllo comportamentale e la visione. Il corso fa largo uso di esercitazioni pratiche, per verificare "sul campo" la rispondenza delle nozioni insegnate con la realtà.

Contenuti

Manipolatori industriali: struttura, componenti, programmazione

Robot mobili: struttura, sistemi sensoriali e di controllo

Programma esteso

Caratteristiche fondamentali della Robotica: definizioni generali e nomenclatura. Robotica industriale e robotica avanzata, differenze di applicazione e di struttura.

Caratteristiche fondamentali della Robotica Industriale: elementi meccanici (link, giunti, strutture cinematiche), cinematica del corpo rigido, trasformazioni cinematiche, traiettorie.

Attuatori e sensori: principali tipi di attuatori (motori, attuatori semplici) e di sensori semplici (di posizione, forza, prossimità, ecc.).

Controllo dei manipolatori: struttura del sistema di controllo, metodi per la programmazione esplicita ed implicita dei robot industriali.

Sensorialità di alto livello: sensori visivi, tattili e loro uso.

Caratteristiche fondamentali della robotica mobile: ambiente di lavoro, strutture meccaniche, localizzazione, autolocalizzazione e sensori relativi.

Le strutture di controllo dei robot avanzati: strutture gerarchiche, a strati e comportamentali; la pianificazione dei movimenti e delle azioni.

Lo stato dell'arte: esempi di realizzazioni significative.

Bibliografia consigliata

Durante il corso sarà fornito a cura del docente materiale utile per la preparazione dell'esame.
Per un inquadramento generale della materia e per un approfondimento degli argomenti di base si consiglia il libro: G. Gini, V. Caglioti - Robotica, reperibile gratuitamente all'indirizzo http://home.deib.polimi.it/gini/robot/docs/libro-Robotica.zip.
Per la parte relativa ai robot mobili (in particolare ai loro sensori) si consiglia il libro: J. Borenstein, H. R. Everett, and L. Feng - Where am I? -
Systems and Methods for Mobile Robot Positioning, reperibile gratuitamente all'indirizzo http://www-personal.umich.edu/~johannb/Papers/pos96rep.pdf.

Modalità di erogazione

Convenzionale

Metodi didattici

Lezioni tradizionali ed esperimenti in aula;
Attività di laboratorio;
Attività individuale

Metodi di valutazione

Modalita' di verifica dell'apprendimento:

L'esame consiste in un elaborato, che sarà svolto da gruppi di 2 - 4 allievi, e in una prova orale individuale.

Valutazione:

Voto Finale

Calendario attività didattiche

Data di inizio del periodo didattico:

Lunedì, 16 Febbraio, 2015

Data di fine del periodo didattico:

Venerdì, 5 Giugno, 2015

Altre informazioni

Gli studenti hanno a disposizione il Laboratorio Didattico di Robotica, dotato di diversi manipolatori industriali e robot mobili, dove saranno svolte numerose esercitazioni, sia guidate che libere.