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Algebra lineare, meccanica Newtoniana, teoria del controllo classico (sistemi lineari tempo-continui), competenze di programmazione di base
Il corso fornisce le nozioni per modellare ed analizzare i sistemi robotici e per progettare relativi algoritmi di controllo. A lezione vengono forniti gli strumenti metodologici, mentre in laboratorio si toccheranno con mano alcune applicazioni e imparerà ad usare strumenti software.
Cinematica dei robot, cinematica differenziale, dinamica, sensori ed attuatori, sensori virtuali, richiami di controllo, sistemi di controllo in Matlab, algoritmi di controllo di posizione, algoritmi di controllo di forza ed impedenza, dinamica e controllo di robot non rigidi, sistemi embedded e sistemi operativi real-time
“Robotica. Modellistica, pianificazione e controllo” di Siciliano, Sciavicco, Villani, Oriolo
Ultimo aggiornamento 10/01/2019
Si invitano gli studenti a verificare sempre la corrispondenza tra la bibliografia consigliata e i testi disponibili
Didattica frontale ed interattiva con esercitazioni e dimostrazioni in Laboratorio
Progetto di laboratorio